D'on vénen els castells? Qui ho sap. Els llibres són plens de teories i hipòtesis que apunten cap a moltes direccions, sense que es pugui assegurar amb certesa quin és el seu origen exacte. El que sí sembla demostrat és que la seva procedència més immediata és l'antic i extint Ball de Valencians. El Ball de Valencians era una activitat folklòrica de fa segles, carregada de sentit religiós, que consistia en la realització d'uns quadres de dansa que finalitzaven amb l'aixecament d'una petita torreta humana de no gaire alçada (tres o quatre pisos d'alt), que tenia poc a veure amb la tècnica castellera actual però que n'és l'antecedent. L'esperit de superació va anar calant en els integrants del Ball de Valencians, cada vegada es provaven estructures més grans, que requerien major domini del cos, de l'equilibri i més assaig (podien ser de cinc, de sis o, fins i tot, de set). Sembla ser que de mica en mica aquesta torreta va anar agafant entitat per si sola, fins separar-se definitivament del Ball per bastir-se en solitari, ja com una figura amb un sentit propi.

La referència més antiga que es té del Ball de Valencians data del 1687. Com el seu nom indica, la seva procedència prové de terres valencianes; la seva arribada a les comarques de Tarragona i al Penedès devia ser una conseqüència de l'actuació dels Balls de Valencians a les nostres terres, i la seva posterior emulació. Una altra de les agrupacions folklòriques que actuaven en aquella època i que sembla tenir relació amb l'evolució dels castells és la Moixiganga, un ball de quadres religiosos que fan al.lusió a la passió i mort de Jesucrist i en què, en alguns dels quadres, hi ha membres del grup que pugen a les espatlles d'altres (la primera notícia que se'n té és del 1713, a Vilafranca).